一种克服雷达扩展卡尔曼航迹滤波发散的方法
基本信息
| 申请号 | CN202110457766.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112986977B | 公开（公告）日 | 2022-02-01 |
| 申请公布号 | CN112986977B | 申请公布日 | 2022-02-01 |
| 分类号 | G01S13/58（2006.01）I;G01S13/72（2006.01）I;G06F17/16（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 凌凯;张梦;马志强;柯树林;吴东东;刘宇航;常子鹏 | 申请（专利权）人 | 南京雷电信息技术有限公司 |
| 代理机构 | 南京华恒专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 裴素艳 |
| 地址 | 210012江苏省南京市雨花台区凤集大道15号创业创新城北柚08-1 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开的克服雷达扩展卡尔曼航迹滤波发散的方法，包括：按照常规扩展卡尔曼滤波方法进行系统建模；假设航迹滤波k时刻的状态为X（k|k）、协方差矩阵为P（k|k）；对k时刻状态进行一步预测，得到k+1时刻的预测状态和预测协方差矩阵；采用修正矩阵或修正系数对预测协方差矩阵进行防发散处理得到修正后的预测协方差矩阵；通过雷达探测目标系统k+1时刻的测量值对预测状态进行更新，计算新息向量、新息协方差矩阵和卡尔曼增益矩阵，计算过程中用修正后的预测协方差矩阵代替原始预测协方差矩阵；计算k+1时刻的目标状态和协方差矩阵。本发明修正了滤波输出趋势，使滤波结果精度有所提高，有效克服了航迹滤波中出现的发散情况。 |
