无模板全自动鞋底喷胶方法、装置及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202010961533.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114176290A | 公开（公告）日 | 2022-03-15 |
| 申请公布号 | CN114176290A | 申请公布日 | 2022-03-15 |
| 分类号 | A43D25/18（2006.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06T5/30（2006.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I | 分类 | 鞋类; |
| 发明人 | 向浩原;郑之增 | 申请（专利权）人 | 广东天机智能系统有限公司 |
| 代理机构 | 深圳国新南方知识产权代理有限公司 | 代理人 | 周雷 |
| 地址 | 523000广东省东莞市松山湖园区工业西三路6号3栋 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种无模板全自动鞋底喷胶方法，包括以下步骤：获取数据步骤：获取鞋底喷胶表面的三维点云数据，根据所述鞋底三维点云数据建立鞋底点云深度图。确定鞋底边缘点轨迹步骤。确定喷胶锚点轨迹步骤：从所述鞋底边缘点中选取多个定位点，将所述定位点的三维坐标转换为对应的喷胶锚点的坐标，多个喷胶锚点形成喷胶锚点轨迹。鞋底喷胶步骤：控制机械臂带动喷头沿所述喷胶锚点轨迹移动，以对鞋底进行喷胶。还提供了一种无模板全自动鞋底喷胶装置和一种存储介质。本发明提供的喷胶方法无需建立繁琐的模板，其方法简单，操作方便，适用范围广，且仅需设置一套参数即可满足各种结构鞋底及一种鞋型的所有鞋码和左右脚的喷胶需要。 |
