一种地下管道实时定位与三维重建装置及方法
基本信息
| 申请号 | CN201910876751.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110766785A | 公开（公告）日 | 2020-02-07 |
| 申请公布号 | CN110766785A | 申请公布日 | 2020-02-07 |
| 分类号 | G06T17/00;G06T7/246;G06T7/73;G06K9/00 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 柳景斌;王泽民;熊剑;谭智;方波;江枫 | 申请（专利权）人 | 武汉市勘察设计有限公司 |
| 代理机构 | 武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 武汉大学;武汉市勘察设计有限公司 |
| 地址 | 430072 湖北省武汉市武昌区珞珈山武汉大学 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种地下管道实时定位与三维重建装置及方法，装置由管道爬行机器人、处理器、RGB‑D相机和惯性测量单元组成；本发明首先对RGB‑D相机和惯性测量单元进行标定，包括相机的内参以及相机和惯性测量单元的外参，即相机和IMU的相对位置和姿态关系；然后操控管道爬行机器人在管道空间移动获取传感器实时数据；通过算法实时计算爬行机器人在地下管道中的精确位置，并实时重建出地下管道的三维空间模型；本发明实现了爬行机器人在地下管道中的实时定位与地下管道三维重建。 |
