一种基于模型校准的喷漆轨迹规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201710148745.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106707768B | 公开（公告）日 | 2019-01-08 |
| 申请公布号 | CN106707768B | 申请公布日 | 2019-01-08 |
| 分类号 | G05B13/04;B05B13/04 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 林伟阳;李湛;高会军;佟明斯;杨佳锷 | 申请（专利权）人 | 哈尔滨工业大学资产投资经营有限责任公司 |
| 代理机构 | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人 | 哈尔滨工业大学;宁波智能装备研究院有限公司 |
| 地址 | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种基于模型校准的喷漆轨迹规划方法，本发明涉及喷漆轨迹规划方法。本发明是为了解决现有技术会导致实际工件与标准工件之间存在一定的误差，会严重影响喷涂效果的问题。本发明步骤为：步骤一：利用光投影模块将标准轨迹投射到对应待喷涂工件表面；步骤二：利用摄像头采集模块获取投射到待喷涂工件表面的轨迹，即空间轨迹；步骤三：对比步骤二获得的空间轨迹与标准轨迹，建立关键点的对应关系；所述关键点指的是轨迹规划过程中选取的采样点；步骤四：根据关键点对应关系，对原轨迹规划方法进行参数a(t)校准，所述a(t)为喷枪的轨迹。本发明应用于自动化喷漆领域。 |
