多自由度机器人的运动学标定方法及标定系统
基本信息
| 申请号 | CN202111305545.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113894791A | 公开（公告）日 | 2022-01-07 |
| 申请公布号 | CN113894791A | 申请公布日 | 2022-01-07 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B25J9/04（2006.01）I;B25J13/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 李学森;赵毓文;马亚坤;姜皓;朱培章;吴梦棽;刘茂智;钟书耘;叶熙阳;王世全 | 申请（专利权）人 | 佛山非夕机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人 | 祝玉媛 |
| 地址 | 528251广东省佛山市南海区狮山镇南海区软件科技园信息大道（研发楼B栋）四层B409-27室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及一种具有多自由度的机器人的运动学标定方法，机器人包括基座、末端执行器以及通过关节连接的臂，方法包括：通过限制基座和末端执行器来锁定多个自由度中的一部分以实施自由度限制；使机器人运动以执行第一动作，并获取相应的与关节角度关联的第一组数据以及末端执行器的第一实际运动；根据第一组数据和初始运动学参数计算末端执行器的第一理论运动；以及基于第一理论运动和第一实际运动更新机器人的初始运动学参数以获取第一更新运动学参数。 |
