一种刚软耦合机械臂
基本信息
| 申请号 | CN202210207343.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114603597A | 公开（公告）日 | 2022-06-10 |
| 申请公布号 | CN114603597A | 申请公布日 | 2022-06-10 |
| 分类号 | B25J18/00（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 谷建峰;鲍磊;赵鑫;高少龙;单雪梅 | 申请（专利权）人 | 北京软体机器人科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京墨丘知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 102600北京市通州区经济技术开发区经海三路109号院12号楼（北京自贸试验区高端产业片区亦庄组团） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种刚软耦合机械臂。该机械臂包括多个串行连接的驱动单元、连接部件和末端执行器，其中，每个驱动单元包括支撑盘、至少三个气囊和铰接机构，至少三个气囊均固定于支撑盘的端面之上，每个气囊用于基于充入的物质提供压力，气囊产生伸长、收缩、弯曲等形变，以驱动机械臂移动，铰接机构用于铰接两个驱动单元；机械臂末端的驱动单元铰接连接部件，连接部件用于可拆卸连接末端执行器。本发明实施例提供了一种刚软耦合的机械臂，其中，支撑盘和铰接机构用于提供刚性支撑功能，而气囊用于提供驱动功能，从而能够在确保机械臂刚性、控制力度等方面的性能之外，还能够降低成本。 |
