一种刚软耦合机械臂

基本信息

申请号 CN202210207343.X 申请日 -
公开(公告)号 CN114603597A 公开(公告)日 2022-06-10
申请公布号 CN114603597A 申请公布日 2022-06-10
分类号 B25J18/00(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I 分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
发明人 谷建峰;鲍磊;赵鑫;高少龙;单雪梅 申请(专利权)人 北京软体机器人科技股份有限公司
代理机构 北京墨丘知识产权代理事务所(普通合伙) 代理人 -
地址 102600北京市通州区经济技术开发区经海三路109号院12号楼(北京自贸试验区高端产业片区亦庄组团)
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种刚软耦合机械臂。该机械臂包括多个串行连接的驱动单元、连接部件和末端执行器,其中,每个驱动单元包括支撑盘、至少三个气囊和铰接机构,至少三个气囊均固定于支撑盘的端面之上,每个气囊用于基于充入的物质提供压力,气囊产生伸长、收缩、弯曲等形变,以驱动机械臂移动,铰接机构用于铰接两个驱动单元;机械臂末端的驱动单元铰接连接部件,连接部件用于可拆卸连接末端执行器。本发明实施例提供了一种刚软耦合的机械臂,其中,支撑盘和铰接机构用于提供刚性支撑功能,而气囊用于提供驱动功能,从而能够在确保机械臂刚性、控制力度等方面的性能之外,还能够降低成本。