一种具有自动平移行走功能的抹灰机器人的控制方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种具有自动平移行走功能的抹灰机器人的控制方法

基本信息

申请号	CN201910044990.1	申请日	-
公开（公告）号	CN109577616B	公开（公告）日	2019-04-05
申请公布号	CN109577616B	申请公布日	2019-04-05
分类号	E04F21/08(2006.01)I;E04F21/04(2006.01)I	分类	建筑物;
发明人	孙镇;何昌秋;杜加才	申请（专利权）人	深圳市森博机器人有限公司
代理机构	深圳市汉唐知识产权代理有限公司	代理人	徐晓波
地址	518000广东省深圳市南山区粤海街道兴三道6号南京大学产学研大楼A座5A06
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种具有自动平移行走功能的抹灰机器人的控制方法。包括S1、在抹灰机的底盘上设置四个呈矩形阵列分布的自驱动万向脚轮；S2、在抹灰机头的左右两端分别设置一组光感应器件；S3、建立一个与墙体墙面相平行的基准激光面；S4、通过光感应器件来采集基准激光面的光信号在每组光感应器件上所投射的光斑的坐标位置信息；S5、根据光斑的坐标位置信息的变化产生偏差数据；S6、依偏差数据调整自驱动万向脚轮的行进方向，使基准激光面的光信号在每组光感应器件上所投射的光斑均处于相同的坐标位置。本发明可实现动态修正抹灰机行进路径的效果，保证抹灰机在左右向移动行走的过程中始终与墙体墙面保持平行，能够大幅度提升施工作业效率。