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一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法

基本信息

申请号	CN201910044403.9	申请日	-
公开（公告）号	CN109577614B	公开（公告）日	2019-04-05
申请公布号	CN109577614B	申请公布日	2019-04-05
分类号	E04F21/08(2006.01)I;E04F21/04(2006.01)I	分类	建筑物;
发明人	孙镇;何昌秋;杜加才	申请（专利权）人	深圳市森博机器人有限公司
代理机构	深圳市汉唐知识产权代理有限公司	代理人	徐晓波
地址	518000广东省深圳市南山区粤海街道兴三道6号南京大学产学研大楼A座5A06
法律状态	-

摘要

本发明公开了是一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法。包括S1、建立一个与墙体的墙面相平行的基准激光面；S2、在抹灰机头的左右两端分别设置光感应器件及推拉联动装置；S3、定义每个光感应器件的光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集光感应器件的光斑实时位置；S5、计算每个光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；S6、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据；S7、依姿态调整数据控制推拉联动装置调整抹灰机头的姿态，使抹灰机头与基准激光面保持平行；本发明可实现对抹灰机头实时动态的调整、无需人工干预，自动计算厚度，调整时间短、精度高，可大幅度提升施工作业效率，并有效保证抹灰厚度以及作业墙面的平整度。