一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法
基本信息
| 申请号 | CN201910044405.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109577615B | 公开（公告）日 | 2020-12-29 |
| 申请公布号 | CN109577615B | 申请公布日 | 2020-12-29 |
| 分类号 | E04F21/08;E04F21/04 | 分类 | 建筑物; |
| 发明人 | 孙镇;何昌秋;杜加才 | 申请（专利权）人 | 深圳市森博机器人有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市汉唐知识产权代理有限公司 | 代理人 | 深圳市森博机器人有限公司 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道兴三道6号南京大学产学研大楼A座5A06 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法。其中，方法包括S1、建立一个与参考水平面相垂直的基准激光面；S2、在抹灰机头上设置位置相对固定的光感应器件；S3、在抹灰机头处于与参考水平面相平行的姿态下，采集光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集光斑实时位置；S5、计算光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；S6、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据；S7、依姿态调整数据来调整抹灰机头的姿态，使抹灰机头与参考水平面保持平行。本发明实现了对垂直度进行实时动态调校的目的，无需人工介入，不受机器本身振动或者作业环境等因素的影响，能够为抹灰机器人的作业过程及作业质量提供保障。 |
