一种用于多线激光雷达与视觉传感器的半自动标定方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种用于多线激光雷达与视觉传感器的半自动标定方法

基本信息

申请号	CN202110096202.0	申请日	-
公开（公告）号	CN112881999A	公开（公告）日	2021-06-01
申请公布号	CN112881999A	申请公布日	2021-06-01
分类号	G01S7/497;G06T7/80	分类	测量；测试;
发明人	郁文贤;裴凌;刘海春;李岚臻;郁宏伟	申请（专利权）人	上海西虹桥导航技术有限公司
代理机构	南京禹为知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	王晓东
地址	201702 上海市青浦区高泾路599号1幢101室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种用于多线激光雷达与视觉传感器的半自动标定方法，其特征在于：包括，标定视觉传感器内参并将标定结果录入标定程序，进而确定对焦范围；将标定板底板移动到视觉传感器正前方后静置，依次摆放marker标准板，而后通过视觉传感器可视化模块确定marker标准板的位置；记录marker标准板对应的刻度值，并将刻度值按marker标准板既定的名称与摆放顺序录入先验信息计算模块，通过先验信息计算模块计算获得先验信息；使用rosbag录制激光雷达和视觉传感器的数据包，当先验信息与配置信息、刻度值一致时，启动标定程序，输出外参结果、优化残差均方根误差和投影评价效果；本发明通过自动识别激光雷达特征点和视觉传感器识别校验机制提升了标定稳定性和标定精度。