一种基于改进双向RRT机器人路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202011609932.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112650256A | 公开（公告）日 | 2021-04-13 |
| 申请公布号 | CN112650256A | 申请公布日 | 2021-04-13 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 李伟;任孟瀚;郑智宇;张延宇;杜海顺;周毅 | 申请（专利权）人 | 鹰驾科技（深圳）有限公司 |
| 代理机构 | 郑州联科专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 王聚才 |
| 地址 | 475001 河南省开封市明伦街85号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明的目的是提供一种基于改进双向RRT机器人路径规划方法，针对RRT算法的不足，提出了一种中心圆采样策略，降低了双向RRT算法采样随机性；融入了障碍物膨胀策略，使得规划的路径和障碍物保持一定的间距，更加符合实际机器人运行路径；引入了目标偏向策略，提升算法的搜索效率；最后将规划的路径进行样条插值，使得规划的路径更加的平稳与光滑；最后将本文算法与其它算法相比较，验证了本文提出算法的有效性，本文提出的CC_BRRT算法，一定程度上减少了采样的盲目性，缩短了路径长度，减少了采样节点的数量，提升了路径的光滑性。 |
