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一种小龙虾位姿识别的在线视觉检测方法及系统

基本信息

申请号 CN202010724509.6 申请日 -
公开（公告）号 CN111832532A 公开（公告）日 2020-10-27
申请公布号 CN111832532A 申请公布日 2020-10-27
分类号 G06K9/00(2006.01)I 分类 计算；推算；计数;
发明人 程松;徐志明;陈金成;陈忠 申请（专利权）人 上海电气自动化集团有限公司
代理机构 上海兆丰知识产权代理事务所（有限合伙） 代理人 上海电气集团自动化工程有限公司
地址 201615上海市松江区九亭镇九亭中心路1158号21幢213室-3
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种小龙虾位姿识别的在线视觉检测方法，在线对小龙虾进行拍摄，采用视觉处理分析技术，进行图像处理，依次得到灰度图像、黑白图像和轮廓曲线，然后对小龙虾轮廓曲线进行多次小波变换，对变换后的曲线进行分析，依次进行头部和尾部端点判断、头部和尾部朝向判断、背部和腹部曲线判断、以及头部和身体连接点判断，最后获取小龙虾头尾中心点坐标及其位姿数据，由定位设备将小龙虾进行重新定位，以便去头设备准确对准，执行小龙虾的头尾分离动作。本发明能够对小龙虾料进行头尾的自动区分识别，为后续进行头尾分离作业提供定位，提升生产效率。