一种机器人系统的控制单元、机器人系统及机器人系统的控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202110810887.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113263503A | 公开（公告）日 | 2021-08-17 |
| 申请公布号 | CN113263503A | 申请公布日 | 2021-08-17 |
| 分类号 | B25J9/16;B25J13/00;B25J18/00 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 贺岩 | 申请（专利权）人 | 上海捷勃特机器人有限公司 |
| 代理机构 | 上海专利商标事务所有限公司 | 代理人 | 俞莹琛 |
| 地址 | 201207 上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区芳春路400号1幢3层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种机器人系统的控制单元、机器人系统及机器人系统的控制方法，其中该控制单元，用于根据指令向所述机器人系统中各关节的驱动单元输出电流指令，所述控制单元包括：所述运动规划模块，根据运动指令生成点位指令，用于所述机器人系统的运动轨迹规划；整体加速度控制环模块，用于基于所述点位指令与所述机器人系统中任一点的加速度信息生成各关节的第一力指令；单关节控制环模块，用于基于所述点位指令与所述机器人系统各关节位置信息生成各关节的第二力指令；力指令融合模块，用于基于所述第一力指令和所述第二力指令，计算生成各关节的融合力指令；电流控制环模块，用于根据所述融合力指令生成驱动所述驱动单元的电流指令。 |
