一种自动泊车控制系统中的轨迹预瞄计算方法和系统
基本信息
| 申请号 | CN202010725365.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111994069B | 公开（公告）日 | 2021-08-17 |
| 申请公布号 | CN111994069B | 申请公布日 | 2021-08-17 |
| 分类号 | B60W30/06;B60W50/00 | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 康树涛;叶雄飞;雷星 | 申请（专利权）人 | 武汉乐庭软件技术有限公司 |
| 代理机构 | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 | 代理人 | 易滨 |
| 地址 | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区凤凰园三路一号2栋1层A区 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种自动泊车控制系统中的轨迹预瞄计算方法和系统，包括以下步骤：将所述轨迹点集存放至轨迹点集数组中，对所述轨迹点集数组中的轨迹点依次输出下标，将所述轨迹点集数组分为前进点集数组和后退点集数组，并初始设置折返标志Turnback_flag＝0；根据当前自车位置在所述轨迹点集数组中遍历计算最近的轨迹点作为定位点，选取所述定位点的下一个轨迹点作为预瞄点，车辆向所述预瞄点移动；判断车辆的位置，若车辆到达最终目标框则结束自动泊车。本发明提出的预瞄点选取方案，不会引入累积误差,而且能够精确根据轨迹点的关系来判断行车方向，极大改善了横向控制的精确性问题。 |
