自动泊车控制系统中的轨迹计算方法、设备及存储设备
基本信息
| 申请号 | CN202010881245.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112193239A | 公开（公告）日 | 2021-01-08 |
| 申请公布号 | CN112193239A | 申请公布日 | 2021-01-08 |
| 分类号 | B60W30/06;B60W60/00 | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 张锦;叶雄飞;雷星 | 申请（专利权）人 | 武汉乐庭软件技术有限公司 |
| 代理机构 | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 | 代理人 | 武汉乐庭软件技术有限公司 |
| 地址 | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区凤凰园三路一号2栋1层A区 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种自动泊车控制系统中的轨迹计算方法、设备及存储设备，通过密集化，将规划得到的弧长分为n份，同时将曲率信息中回旋曲线段以n份线性插值，直线段和固定圆弧以固定曲率。根据密集化数据以及起始点坐标和偏航角，计算整个泊车路段的密集轨迹点，并找到折返点和目标点；然后去密集化，得到整个泊车规划路径的最终轨迹点信息。本发明的有益效果是：本发明充分利用规划的轨迹信息计算出符合控制要求的近似等间距的轨迹点信息，并采用直线‑>螺旋曲线‑>固定圆弧方式进行处理，处理前后不引入路程、折返点和终点误差，消除了超小弧长段，提高轨迹处理精度。 |
