一种基于阿克曼转向模型的自动泊车定位参数标定方法
基本信息
| 申请号 | CN202010881255.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112212887A | 公开（公告）日 | 2021-01-12 |
| 申请公布号 | CN112212887A | 申请公布日 | 2021-01-12 |
| 分类号 | G01C25/00;G01M17/007 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 雷星;叶雄飞 | 申请（专利权）人 | 武汉乐庭软件技术有限公司 |
| 代理机构 | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 | 代理人 | 武汉乐庭软件技术有限公司 |
| 地址 | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区凤凰园三路一号2栋1层A区 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种基于阿克曼转向模型的自动泊车定位参数标定方法，包括：利用三种标定用例分别进行多次直线前进或倒车的实验、多次固定方向盘转角的转向实验以及多次不定方向盘转角的转向实验，其中，在转向实验中，每次实验均测量汽车移动终点的位置坐标和航向角，并利用待标定的参数，根据阿克曼转向模型进行汽车定位，得到汽车位置坐标和航向角的计算值，通过比较测量值和计算值之间的误差对汽车前轮转角和方向盘转角之间的映射关系、轴长以及轴距进行标定。本发明的有益效果：不依赖任何传感器做自车定位参数的标定，同时具备低成本高精度的特点；使得车辆控制的调试工作可以完全开展，提高自动泊车研发的工作流并行性。 |
