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一种多个轮式机器人行走的室内视觉定位方法

基本信息

申请号	CN201811472168.7	申请日	-
公开（公告）号	CN109483507B	公开（公告）日	2021-06-29
申请公布号	CN109483507B	申请公布日	2021-06-29
分类号	B25J5/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	梁源;徐兵	申请（专利权）人	北京壹氢科技有限公司
代理机构	北京国林贸知识产权代理有限公司	代理人	李桂玲;杜国庆
地址	100000北京市朝阳区锦芳路1号院10号楼3层315
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种多个轮式机器人行走的室内视觉定位方法，包括在室内周边设置与监控服务器连接的可见光摄像头，可见光摄像头视角覆盖机器人行走全部区域，监控服务器通过可见光摄像头获取机器人的行走轨迹，向机器人发送导航坐标，调整可见光的摄像头的焦距、视角参数并在后续的操作中维持不变，所述方法包括区域坐标标定、对多个机器人握手并分割多个机器人跟踪视频和对机器人行走跟踪；本发明的“GMM+KCF”视频跟踪算法，在继承传统KCF算法运行高效特点的同时，利用GMM算法进行在线模板更新，有效地克服了传统KCF算法无法适应的WMR成像大小随距离变化而变化所导致的跟踪丢失问题，在兼顾快速性的同时保证了视频跟踪的准确度。