一种融合行人航位推算、地磁信息与室内地图信息的室内行人导航定位方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种融合行人航位推算、地磁信息与室内地图信息的室内行人导航定位方法

基本信息

申请号	CN201910548616.5	申请日	-
公开（公告）号	CN110260855B	公开（公告）日	2021-06-29
申请公布号	CN110260855B	申请公布日	2021-06-29
分类号	G01C21/00（2006.01）I;G01C21/08（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	梁源;徐兵	申请（专利权）人	北京壹氢科技有限公司
代理机构	北京国林贸知识产权代理有限公司	代理人	郑俊彦;许文娟
地址	100000北京市朝阳区锦芳路1号院10号楼3层315
法律状态	-

摘要

本发明提供了一种融合行人航位推算、地磁信息与室内地图信息的室内行人导航定位方法，首先利用粒子滤波方法确定行人的起点与初始航向，在确定行人的起点与初始航向后，以起点和初始航向为中心重新播撒粒子，继续利用室内地图与地磁信息对于粒子进行权重更新，利用轮盘赌的方式进行粒子重采样，同时将粒子信息加权融合的结果作为最终的导航结果进行持续输出。解决了传统单一导航方案无法满足室内导航任务的实际需要的问题，通过引入多源融合算法实现了PDR信息，地磁信息以及地图信息之间的信息优势互补，本方案既具有PDR方案成本低，独立自主导航的优势，同时由于利用地磁信息和地图信息对PDR实时修正，保证了长航时下仍具有令人满意的导航定位精度。