一种基于3D相机的工业机器人示教系统及方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于3D相机的工业机器人示教系统及方法

基本信息

申请号	CN202110880186.4	申请日	-
公开（公告）号	CN113524147A	公开（公告）日	2021-10-22
申请公布号	CN113524147A	申请公布日	2021-10-22
分类号	B25J9/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	杨云龙;戚骁亚;尹坤阳;刘祖川;李嘉亮	申请（专利权）人	北京深度奇点科技有限公司
代理机构	常州品益专利代理事务所（普通合伙）	代理人	侯慧娜
地址	100084北京市海淀区双清路甲79号配楼3层A302室（东升地区）
法律状态	-

摘要

本发明属于工业自动化设备技术领域，具体涉及一种基于3D相机的工业机器人示教系统及方法，本发明的方法包括：TCP标定；手眼标定；计算最佳拍照距离；求误差补偿关系；第一次目标拍照定位；移动3D相机到最佳拍照距离；识别图像中工件的位姿；利用误差补偿关系以及3D相机移动的距离对工件的标定点的位姿进行补偿；计算精度（T'Q2‑T'Q）是否在设定的精度阈值内。本发明在机器人自身精度和相机精度受限的情况下，通过误差补偿大大提高了工业机器人的工作精度；通过3D相机采集工件图像，并根据误差补偿关系直接计算出需要抓取工件位置的坐标，通过将坐标输入机器人的操作程序中即可实现机器人末端运动到相应的位置，不需要人工示教，大大节省了时间。