一种应用于机器人打孔的工具姿态调整方法
基本信息
| 申请号 | CN201910693921.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110842931B | 公开（公告）日 | 2022-03-22 |
| 申请公布号 | CN110842931B | 申请公布日 | 2022-03-22 |
| 分类号 | B25J11/00（2006.01）I;B25J9/22（2006.01）I;B27C3/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 沈阳;宋方方;张锦宝;王杰高 | 申请（专利权）人 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 |
| 代理机构 | 江苏圣典律师事务所 | 代理人 | 程化铭 |
| 地址 | 211106江苏省南京市江宁经济开发区燕湖路178号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种应用于机器人木工打孔的工具姿态调整方法，通过坐标系转换,得到垂直于打孔平面的姿态,进而得到调整后的打孔初始位姿，该方法高效简单，且无需附加装置。该方法无需考虑打孔初始点的姿态，仅需在小范围内额外示教两个点，即可通过坐标系转换，计算出打孔初始位姿，确保工具末端垂直于打孔平面，进而保证了最终的孔不会呈现为椭圆，同时，由于初始的示教不需要考虑姿态，使得编程变得更加高效、简单。 |
