首页/ 南京埃斯顿机器人工程有限公司/ 专利详情

一种工业机器人停止运动轨迹规划方法

基本信息

申请号 CN201911381022.6 申请日 -
公开（公告）号 CN111015669B 公开（公告）日 2022-03-11
申请公布号 CN111015669B 申请公布日 2022-03-11
分类号 B25J9/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 潘婷婷;夏正仙;冯日月;王继虎;王杰高 申请（专利权）人 南京埃斯顿机器人工程有限公司
代理机构 江苏圣典律师事务所 代理人 程化铭
地址 211106江苏省南京市江宁经济开发区燕湖路178号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种工业机器人停止运动轨迹规划方法，该方法直接对每个插补周期最终输出的关节位置进行停止规划，有效避免了轨迹插补层到关节位置输出层的延迟性，提高了停止响应的快速性和及时性。本发明方法，对离散的插补输出关节位置进行存储，同时附加时间信息，并运用三次样条模型将离散的关节位置信息转化为时间域上连续的信息，再采用时间缩放的方法进行停止规划，保证了停止过程中每个周期输出的数据仍然来源于轨迹插补输出的关节位置，进而保证了停止过程没有任何轨迹偏离。同时，采用精简的五次多项式来规划时间，模型简单，计算量小，且高阶的轨迹规划方法保证了整个停止过程运行连续平滑、无冲击性。