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一种机器人平面螺旋线打磨轨迹的规划方法

基本信息

申请号 CN201911391265.8 申请日 -
公开（公告）号 CN111015671B 公开（公告）日 2022-03-08
申请公布号 CN111015671B 申请公布日 2022-03-08
分类号 B25J9/16（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 涂孔;夏正仙;王杰高 申请（专利权）人 南京埃斯顿机器人工程有限公司
代理机构 江苏圣典律师事务所 代理人 程化铭
地址 211106江苏省南京市江宁经济开发区燕湖路178号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种机器人等距推进的平面螺旋线打磨轨迹的规划方法，该方法首先根据指定的螺旋参数确定螺旋线的轨迹，再将螺旋线轨迹离散化，离散化后用直线连接各个离散点得到螺旋线的近似总长，对离散后的路径进行速度规划，再由路径上的点由样条曲线拟合映射到螺旋角度，从而得到速度可控的螺旋线轨迹，实现可控速度的机器人螺旋线打磨运动。本发明方法为在线规划轨迹方式，可作为运动指令使用，操作简单，不需要额外增加设备获取打磨路径，成本较低；因直接对螺旋线路径进行速度规划，螺旋轨迹上的速度直观可控，实际使用时用户根据工况合理设置即可达到工艺需求。