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基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法

基本信息

申请号	CN202110494090.4	申请日	-
公开（公告）号	CN113211436B	公开（公告）日	2022-03-08
申请公布号	CN113211436B	申请公布日	2022-03-08
分类号	B25J9/16（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	高杰;张扬;耿羚彪;吕健	申请（专利权）人	南京埃斯顿机器人工程有限公司
代理机构	江苏圣典律师事务所	代理人	程化铭
地址	211106江苏省南京市江宁经济开发区燕湖路178号
法律状态	-

摘要

本发明公开一种基于遗传算法的六自由度串联机器人工具和零位误差的快速标定方法，本发明涉及通用六轴工业机器人零位误差标定和TCP工具计算方法。其主要解决现有标定技术存在的两个问题，1、商业化的标定方法标定仪器价格昂贵；2、简易标定方法如果引入的误差大的样本数据将导致准确性、测试难度大大增加。本发明通过：1）DH参数建模方法建立机器人实际模型；2）采用空间对点的方式，将机器人末端对齐到同一个点N次（N≥4），记录N个点的关节轴数据；3）基于遗传算法建立误差模型寻找机器人零位误差的最优误差参数；4）通过穷举法优化零位误差参数；5）计算补偿零位误差参数后的TCP工具值。本发明应用于机器人误差标定方法领域。