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一种工业机器人监控区域边界运动规划的方法

基本信息

申请号 CN201910782998.8 申请日 -
公开（公告）号 CN110480639B 公开（公告）日 2022-03-22
申请公布号 CN110480639B 申请公布日 2022-03-22
分类号 B25J9/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 洪晴;夏正仙;王杰高 申请（专利权）人 南京埃斯顿机器人工程有限公司
代理机构 江苏圣典律师事务所 代理人 程化铭
地址 211106江苏省南京市江宁经济开发区燕湖路178号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种工业机器人监控区域边界运动规划的方法，根据用户设置的监控区域和机器人的当前速度，计算出虚拟监控区域，当机器人运行进入虚拟监控区域时，进行减速控制，使得当机器人运动到监控区域边界时的速度在一个比较低的范围，避免高速下紧急制动带来力矩过大的危害；对机器人进行减速控制，是通过规划控制器的速度倍率来调节已前瞻规划好的轨迹速度，机器人运动轨迹不受影响；同时考虑到机器人的运动趋势，动态刷新虚拟监控区域，当机器人实时位置不在刷新后的虚拟监控区域时，表明机器人运动轨迹可能朝远离监控区域边界的方向变化，此时再以一定的规律逐步恢复降速前的速度，在保证安全制动的同时，避免过度降低机器人的作业效率。