一种无力/力矩传感器机械臂软浮动控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202011515806.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112743541B | 公开（公告）日 | 2022-03-04 |
| 申请公布号 | CN112743541B | 申请公布日 | 2022-03-04 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 冒建亮;王继虎 | 申请（专利权）人 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 |
| 代理机构 | 南京天翼专利代理有限责任公司 | 代理人 | 王秀娟 |
| 地址 | 211100江苏省南京市江宁区江宁经济开发区将军大道155号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种无力/力矩传感器机械臂软浮动控制方法，包括：在每一个伺服控制周期内，通过离线建立的机械臂最小惯性参数集动力学模型，在线计算机械臂的模型参数集合；根据机械臂关节角度、关节输入转矩以及模型参数集合，构造外部作用耦合力矩的估算单元；根据外部作用耦合力矩的估算值，计算机械臂末端受到的外部作用力/力矩；根据外部作用力/力矩，计算机械臂在笛卡尔空间内期望的位姿矩阵；将笛卡尔空间期望的位姿矩阵发送至机器人运动控制单元，完成一个伺服控制周期内的软浮动控制。本发明可提供笛卡尔空间内6自由度任意方向上的软浮动功能，提高外力“软测量”精度，适用于不同的应用场合。 |
