一种对角布置双激光雷达相对位置标定方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种对角布置双激光雷达相对位置标定方法

基本信息

申请号	CN201911380691.1	申请日	-
公开（公告）号	CN111121625B	公开（公告）日	2021-07-27
申请公布号	CN111121625B	申请公布日	2021-07-27
分类号	G01B11/00（2006.01）	分类	测量；测试;
发明人	姜跃君;蔡亚	申请（专利权）人	安徽安歌机器人有限公司
代理机构	合肥律众知识产权代理有限公司	代理人	赵娟
地址	230000安徽省合肥市高新区创新大道2800号创新产业园二期F4栋15层
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种对角布置双激光雷达相对位置标定方法，属于智能物流技术领域，包括以下步骤：S1、在背负式AGV上安装两个激光雷达，保证AGV在行走过程中始终扫描360°区域环境；S2、将AGV静置于两个墙面相交的墙角处保证雷达A和雷达B能同时扫描到墙面1和墙面2墙体特征；S3、手动做N次旋转AGV车体动作，得到N组雷达A和雷达B坐标系下墙面1和墙面2的直线特征方程；S4、计算出雷达A相对于雷达B的平均角度偏差值；S5、求出N组两雷达下的交点坐标，得到雷达A相对于雷达B的N组平均相对偏移距离；S6、得到双激光雷达的相对位置。通过激光雷达采集特征数据，过程可控且精确度高，方法可靠且简单易行，满足市场需求。