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一种多2D激光雷达融合建图与定位方法及系统

基本信息

申请号 CN202010148743.9 申请日 -
公开（公告）号 CN111257909B 公开（公告）日 2021-12-07
申请公布号 CN111257909B 申请公布日 2021-12-07
分类号 G01S17/89（2020.01）I;G01S17/42（2006.01）I;G01S7/497（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 姜跃君;张启富 申请（专利权）人 安徽安歌机器人有限公司
代理机构 合肥律众知识产权代理有限公司 代理人 赵娟
地址 230000安徽省合肥市高新区创新大道2800号创新产业园二期F4栋15层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及即时定位与建图导航领域，具体涉及一种多2D激光雷达融合建图与定位方法及系统，旋转雷达，使得雷达扫描到墙角位置，记录存储每个雷达旋转前后扫描的激光帧数据，处理扫描墙角，找出角点位姿，将雷达数据帧变换到同一坐标系下，设置合适的分辨率进行滤波，对雷达数据进行时间戳处理，进行匹配建图，每隔一段距离或一定时间记录一次雷达数据帧，存储激光点数据及当前位姿作为站点，每隔一段距离搜索一次附近站点，搜索最近站点进行一次激光数据匹配，根据匹配度p判断是否需要进行位姿修正；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的无法对多2D激光雷达进行较好融合，并精简进行融合定位建图的缺陷。