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一种集装箱装货用AGV导航定位方法

基本信息

申请号 CN201911383254.5 申请日 -
公开（公告）号 CN111060105B 公开（公告）日 2021-08-10
申请公布号 CN111060105B 申请公布日 2021-08-10
分类号 G01C21/20;G05D1/02 分类 测量；测试;
发明人 姜跃君;蔡亚 申请（专利权）人 安徽安歌机器人有限公司
代理机构 合肥律众知识产权代理有限公司 代理人 赵娟
地址 230000 安徽省合肥市高新区创新大道2800号创新产业园二期F4栋15层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种集装箱装货用AGV导航定位方法，属于智能物流技术领域，该方法包括以下步骤：在AGV上安装激光雷达；自动导引运输车沿集装箱内中轴线行走，行走过程中由激光雷达采集集装箱内部点云数据；从原始点云数据中自主提取集装箱两侧直线特征，从而计算激光雷达到集装箱左侧面和右侧面的距离，得到自动导引运输车偏离集装箱中轴线的距离偏差，通过两直线特征的斜率可以得到自动导引运输车航向角与集装箱中轴线的角度偏差；根据距离偏差和角度偏差，使AGV的运动可以跟踪预定路线。仅用一个2D激光雷达即可实现车体导航定位，无需添加额外辅助导航传感器及地标，大大节省了AGV在集装箱内自动装车的成本。