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基于CAN总线的模块智能自组网的方法

基本信息

申请号	CN201810964155.5	申请日	-
公开（公告）号	CN108989169A	公开（公告）日	2021-06-04
申请公布号	CN108989169A	申请公布日	2021-06-04
分类号	H04L12/40	分类	电通信技术;
发明人	贺骥;桂仲成;肖唐杰;王云飞;杨辉	申请（专利权）人	成都圭目机器人有限公司
代理机构	成都佳划信知识产权代理有限公司	代理人	余小丽
地址	610000 四川省成都市龙泉驿区成龙大道二段888号50栋2层1号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于CAN总线的模块智能自组网的方法，包括：设定主控模块固定且唯一的第一CAN‑ID，将终端模块归类预设默认的第二CAN‑ID；将主控模块的第一CAN‑ID广播至任一终端模块；任一终端模块向主控模块发送上线申请帧；主控模块接收任一终端模块的上线申请帧，通过ID管理模块反馈一与该终端模块的功能类型对应的第三CAN‑ID，将第三CAN‑ID与该终端模块的识别码UID绑定成数据帧，并传输给对应的终端模块；所述终端模块接收主控模块传输的数据帧，将该终端模块的第二CAN‑ID修改成第三CAN‑ID。通过上述方案，本发明具有无需预先分配CAN‑ID、组网操作简便、ID分配和回收管理可靠、支持终端模块的即插即用和热插拔功能等优点，在CAN总线技术领域具有很高的实用价值和推广价值。