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一种非共同视野下的标定方法

基本信息

申请号 CN201910613506.2 申请日 -
公开（公告）号 CN110335310A 公开（公告）日 2021-07-02
申请公布号 CN110335310A 申请公布日 2021-07-02
分类号 G06T7/70;G06T7/80 分类 计算；推算；计数;
发明人 曹玮亮;李东平 申请（专利权）人 北京大恒图像视觉有限公司
代理机构 北京律谱知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 黄云铎
地址 100084 北京市海淀区苏州街3号大恒科技大厦北座12层1201室
法律状态 -

摘要

摘要 本申请公开了一种非共同视野下的标定方法，包括：步骤1，在操作平台上设置至少三组标定点，视觉系统获取第一组标定点的视觉坐标，动作机构按组依次确定剩余标定点的机械坐标，且距离检测机构按组依次记录移动装置、运动至标定点的移动距离；步骤2，根据视觉坐标、机械坐标和移动距离，计算视觉坐标对应的机械转换坐标；步骤3，根据视觉坐标和机械转换坐标，计算坐标变换矩阵，利用视觉系统获取待抓取物体的位置坐标，根据位置坐标和坐标变换矩阵，对运动机构进行标定，生成运动机构的移动坐标。通过本申请中的技术方案，设定标定点并记录传送带编码器的码值，简化手眼标定方法中的坐标变换，提高对于较高物体的物体顶部抓取的准确性。