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一种2D与3D视觉结合的拆垛方法

基本信息

申请号	CN201910613517.0	申请日	-
公开（公告）号	CN110322457B	公开（公告）日	2021-05-14
申请公布号	CN110322457B	申请公布日	2021-05-14
分类号	G06T7/12;G06T5/00;G06T7/70	分类	计算；推算；计数;
发明人	曹玮亮;李东平;赵会宾	申请（专利权）人	北京大恒图像视觉有限公司
代理机构	北京律谱知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	孙红颖
地址	100084 北京市海淀区苏州街3号大恒科技大厦北座12层1201室
法律状态	-

摘要

本申请公开了一种2D与3D视觉结合的拆垛方法，适用于视觉系统引导机械手将堆垛中的物体进行拆垛，视觉系统包括立体视觉装置和中间相机，拆垛方法包括：步骤1，利用立体视觉装置，获取堆垛的3D点云数据，并根据3D点云数据，确定堆垛的高度分布图；步骤2，利用中间相机，获取堆垛上表面的2D图像，利用边缘检测算法，确定物体在2D图像中的边缘线；步骤3，根据边缘线在2D图像中的位置关系，确定物体的中心坐标，并根据中心坐标、中心坐标在高度分布图中的纵向高度以及3D点云数据，生成机械手抓取物体的抓取信息。通过本申请中的技术方案，克服了立体视觉装置无法识别紧密排列的多个等高度物体的缺点，提高了机械手拆垛的可靠性和工作效率。