适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法

基本信息

申请号	CN202210009783.4	申请日	-
公开（公告）号	CN114370870A	公开（公告）日	2022-04-19
申请公布号	CN114370870A	申请公布日	2022-04-19
分类号	G01C21/16（2006.01）I;G06F17/18（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	张天;赵勇;杜乔;凌川;张芳;聂智慧;傅倩;牛海涛;王强;段晓波;刘铁成;侯曾;刘伏;胡蕴琦	申请（专利权）人	中国兵器工业计算机应用技术研究所
代理机构	北京天达知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	李明里
地址	100089北京市海淀区车道沟10号
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法，包括：持续获取并存储带有时间戳信息的IMU测量数据、IMU解算结果和外部位姿观测结果；选取最新获取的和临近的两帧外部位姿观测结果，按照时间戳最接近再选取出两帧IMU解算结果；根据外部位姿观测结果和IMU解算结果求取相对偏差；相对偏差不超出偏差阈值范围，则将最新获取外部位姿观测结果作为外部观测量，进行卡尔曼滤波器状态向量的更新；利用更新的对应时刻的卡尔曼滤波器状态向量和该时刻之后已存储的IMU测量数据重新进行捷联惯导解算，更新位姿测量结果。本发明提升位姿测量结果准确性，既保证有效的观测数据及时接入滤波器，又避免不合理的观测数据对滤波器的破坏。