一种基于多传感器融合的无人车定位方法
基本信息
| 申请号 | CN201910246791.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111679308A | 公开（公告）日 | 2020-09-18 |
| 申请公布号 | CN111679308A | 申请公布日 | 2020-09-18 |
| 分类号 | G01S19/48(2010.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 张亮;宁海宽;秦伦 | 申请（专利权）人 | 武汉小狮科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 430075湖北省武汉市东湖高新技术开发区光谷软件园 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于多传感器融合的无人车定位方法，主要基于GPS、IMU、三维激光雷达传感器实现城市级的无人车定位。整个方法整体上是基于一个无迹卡尔曼滤波器实现，能够很好的拟合非线性系统，并且对高阶项的损失很小，计算复杂度低。状态预测部分利用IMU测量的运动信息来估计前后时刻的状态变化，校正部分则是利用每帧激光点云数据计算与地图的匹配位置来对IMU的估计状态进行校正，避免IMU随时间不断偏移，最终实现了一种低成本的可用于城市级定位的解决方案。 |
