一种船舶动力定位时的推进器及舵控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202010776699.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112034705B | 公开（公告）日 | 2022-05-03 |
| 申请公布号 | CN112034705B | 申请公布日 | 2022-05-03 |
| 分类号 | G05B13/04（2006.01）I;G05D27/02（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 王晓原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;曹志伟;王曼曼;于新岩 | 申请（专利权）人 | 智慧航海（青岛）科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京和信华成知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 张宏伟 |
| 地址 | 266200山东省青岛市即墨市青岛蓝色硅谷创业中心 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种船舶动力定位时的推进器及舵控制方法，包括以下步骤：（1）、形成矩阵形式的船舶受力模型；（2）、接收期望推力及期望转矩和船舶当前航速信息；（3）、形成多种工况；（4）、对每一种工况进行优化求解计算；（5）、将求解得到的目标函数的数值进行对比，选取目标函数最小的一个作为推力分配方案；（6）、确定各主推进器的实时推力系数及推力减额分数；（7）、根据各推进器的转速求解公式，得到各推进器的转速；（8）、将得到的各推进器的转速及各舵的舵角传递给推进器及舵的控制器，实现对推进器和舵的控制。其能够更好地实现对各推进器及舵的控制，从而提高动力定位系统的有效性。 |
