麦克纳姆轮式全方位移动机器人的运动控制方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202110101679.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112882475A | 公开（公告）日 | 2021-06-01 |
| 申请公布号 | CN112882475A | 申请公布日 | 2021-06-01 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 罗全;金鹏;苑辉;刘禹卓;向宗继 | 申请（专利权）人 | 大连华冶联自动化有限公司 |
| 代理机构 | 鞍山嘉讯科技专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 张群 |
| 地址 | 116023 辽宁省大连市高新技术产业园区七贤岭礼贤街9号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种麦克纳姆轮式全方位移动机器人的运动控制方法及装置，通过控制麦克纳姆轮的速度和运行方向，实现全方位移动机器人从初始位置向目标位置移动；在移动过程中利用安装在车体上的激光雷达传感器，自动检测周围环境；嵌入式控制器根据激光雷达传感器所检测的信号或数据进行分析和比对；嵌入式控制器根据对激光雷达传感器所检测的信号或数据进行分析和比对结果，控制车体可控地自动运动，使得最终到达的实际位置与目标设定位置之间的差距在预设的容许公差范围内。能够使得全方位移动机器人更好地从当前位置自动运行到设定的目标位置。 |
