一种分布式多机协同视觉SLAM方法与系统
基本信息
申请号 | CN202210373004.9 | 申请日 | - |
公开(公告)号 | CN114694013A | 公开(公告)日 | 2022-07-01 |
申请公布号 | CN114694013A | 申请公布日 | 2022-07-01 |
分类号 | G06V20/00(2022.01)I;G06V10/42(2022.01)I;G06V10/96(2022.01)I;G06V10/74(2022.01)I;G06K9/62(2022.01)I | 分类 | 计算;推算;计数; |
发明人 | 蒋朝阳;兰天然 | 申请(专利权)人 | 北京理工大学 |
代理机构 | 北京盛询知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
地址 | 100081北京市海淀区中关村南大街5号 | ||
法律状态 | - |
摘要
摘要 | 本发明公开了一种分布式多机协同视觉SLAM方法与系统,包括以下步骤:对机器人运行视觉SLAM程序,通过相机获取图像,基于所述图像提取NetVLAD全局描述子;基于所述NetVLAD全局描述子利用欧式距离判断,满足通讯范围要求则机器人间进行通讯并且确定机器人间闭环;基于确定机器人间闭环的机器人,利用DGS1算法进行分布式图优化,确定多个机器人间协同定位。本发明对错误闭环有效剔除,采取分布式位姿图优化实现多机间协同定位,增强定位能力且对光照具有鲁棒性,数据传输量小,优化效率高。 |
