一种分布式多机协同视觉SLAM方法与系统
基本信息
| 申请号 | CN202210373004.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114694013A | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114694013A | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | G06V20/00（2022.01）I;G06V10/42（2022.01）I;G06V10/96（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 蒋朝阳;兰天然 | 申请（专利权）人 | 北京理工大学 |
| 代理机构 | 北京盛询知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 100081北京市海淀区中关村南大街5号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种分布式多机协同视觉SLAM方法与系统,包括以下步骤：对机器人运行视觉SLAM程序，通过相机获取图像，基于所述图像提取NetVLAD全局描述子；基于所述NetVLAD全局描述子利用欧式距离判断，满足通讯范围要求则机器人间进行通讯并且确定机器人间闭环；基于确定机器人间闭环的机器人，利用DGS1算法进行分布式图优化，确定多个机器人间协同定位。本发明对错误闭环有效剔除，采取分布式位姿图优化实现多机间协同定位，增强定位能力且对光照具有鲁棒性，数据传输量小，优化效率高。 |
