一种基于毫米波雷达的轨道障碍物识别方法
基本信息
| 申请号 | CN202110947119.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113406642A | 公开（公告）日 | 2021-09-17 |
| 申请公布号 | CN113406642A | 申请公布日 | 2021-09-17 |
| 分类号 | G01S13/931（2020.01）I;G01S13/86（2006.01）I;G01S19/48（2010.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 虢俊;鲁尚华;何雷;欧欣 | 申请（专利权）人 | 长沙莫之比智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 长沙大珂知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 伍志祥 |
| 地址 | 410205湖南省长沙市高新开发区尖山路39号长沙中电软件园有限公司总部大楼8楼0803—0810 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于毫米波雷达的轨道障碍物识别方法，包括以下步骤：S1：进入无GPS信号场景之前，记录雷达笛卡尔坐标；进入无GPS信号的场景后，通过惯导系统计算并记录雷达的笛卡尔坐标；将轨道线分割成多个轨道分段；按间隔记录轨道分段x、y坐标，并与相应的笛卡尔坐标关联；计算每个轨道段起始位置到结束位置水平方向偏转角度θ；S2：雷达再次进入轨道，根据GPS和惯导获得当前位置，结合识别的轨道信息与存储的轨道信息来拼接出轨道信息，判断障碍物是否在轨道线之内。本发明解决了毫米波雷达受限于自身对轨道的探测能力与角度分辨率等而难以实现远距离轨道识别的问题。 |
