一种七自由度协作机器人动力学建模与辨识方法
基本信息
| 申请号 | CN201911347082.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113021331A | 公开（公告）日 | 2021-06-25 |
| 申请公布号 | CN113021331A | 申请公布日 | 2021-06-25 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 王争;王洪光;王浩;潘新安;孙海涛;张诚 | 申请（专利权）人 | 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 |
| 代理机构 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人 | 王倩 |
| 地址 | 110000 辽宁省沈阳市浑南区创新路155-3号A-018室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种七自由度协作机器人动力学建模与辨识方法，包括以下步骤：首先，将机器人动力学模型分解为多连杆刚体和关节柔体两部分，分别进行建模。然后，用关节扭矩传感器测量数据和数值拟合方法对刚体部分进行参数辨识，采用频域分析方法对关节柔体部分进行参数辨识。最后，将刚体和柔体两部分模型与辨识参数组合成完整动力学模型。本发明考虑协作机器人的刚体和柔体混合特点，给出了建模与辨识方法。方法能够较准确描述为七自由度协作机器人动态特性。方法可应用于协作机器人高精度运动控制、力控制以及人机交互控制等，提高控制性能。 |
