一种基于高阶B样条的多轴系统实时引导轨迹规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201911346324.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113031511A | 公开（公告）日 | 2021-06-25 |
| 申请公布号 | CN113031511A | 申请公布日 | 2021-06-25 |
| 分类号 | G05B19/19;B25J9/16 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 韩冰;张华良;于晓龙;李子阳;秦锋;孙海涛;张诚 | 申请（专利权）人 | 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 |
| 代理机构 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人 | 王倩 |
| 地址 | 110000 辽宁省沈阳市浑南区创新路155-3号A-018室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于高阶B样条的多轴系统实时引导轨迹规划方法，包括以下步骤：将实时引导数据按照固定的通信周期压入输入队列；将实时引导数据进行B样条曲线路径规划；将规划好的B样条曲线路径按照控制周期离散的数据依次要入输出队列，当输出队列数据达到设定数量后，将队列中的数据依次取出，发个驱动设备。本发明采用高阶B样条对实时动态数据进行路径规划，保证了实时规划轨迹高阶可导。无需求解大量控制点完成轨迹规划，简化轨迹规划计算量。避免了由于引导数据不光滑造成多轴控制系统的抖动问题。因此即使引导数据不光滑也无需对数据进行滤波处理。 |
