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一种基于迭代学习的自适应力跟踪控制方法

基本信息

申请号 CN201911364934.2 申请日 -
公开（公告）号 CN113043266A 公开（公告）日 2021-06-29
申请公布号 CN113043266A 申请公布日 2021-06-29
分类号 B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 王争;王洪光;王浩;潘新安;孙海涛;张诚 申请（专利权）人 沈阳智能机器人国家研究院有限公司
代理机构 沈阳科苑专利商标代理有限公司 代理人 王倩
地址 110000 辽宁省沈阳市浑南区创新路155-3号A-018室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种基于迭代学习的自适应力跟踪控制方法，包括以下步骤：首先，根据回归模型设计自适应动力学补偿控制器；其次，基于迭代学习算法估计环境前馈力、环境阻抗参数和参考轨迹；然后，根据估计的环境信息设计接触模型补偿控制器；最后，自适应动力学补偿控制器与接触模型补偿控制器叠加得到机器人与环境交互所需的自适应力跟踪控制器，实现自适应力的跟踪控制。本发明不需要对机器人动力学参数进行精确辨识，就能够实现对非线性机器人动力学模型的补偿，进而实现对参考轨迹的精确跟踪在不需要安装力传感器的情况下实现机器人对未知环境的稳定力跟踪，并且对环境位置信息和刚度参数具有很高的鲁棒性。