面向复杂多轴系统的B样条曲线计算加速方法
基本信息
| 申请号 | CN201911346098.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113031510A | 公开（公告）日 | 2021-06-25 |
| 申请公布号 | CN113031510A | 申请公布日 | 2021-06-25 |
| 分类号 | G05B19/19 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 韩冰;张华良;赵冰洁;秦锋;李子阳;孙海涛;张诚 | 申请（专利权）人 | 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 |
| 代理机构 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人 | 王倩 |
| 地址 | 110000 辽宁省沈阳市浑南区创新路155-3号A-018室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及面向复杂多轴系统的B样条曲线计算加速方法，包括以下步骤：利用设定的关键点规划B样条曲线路径；基于B样条曲线路径进行速度规划，得到每个控制周期在样条曲线路径上的期望长度；在独立的内核中利用数值积分方法求解B样条曲线路径参数关于曲线长度的关系；利用B样条曲线的参数方程，根据得到的B样条曲线路径参数,确定规划的空间位置点；将空间位置点发给执行机构，驱动设备移动。本发明将高阶B样条速度规划阶段耗时部分采用分核并行处理策略，将耗时部分计算过程从主控制周期中取出，使该计算过程与控制周期并行运算，在计算量一定的情况下允许更小的控制周期，因此有利于将高阶B样条规划应用于高精密运动控制机构中。 |
