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导管管端高精度检测定位方法

基本信息

申请号 CN202010185998.2 申请日 -
公开（公告）号 CN113409395A 公开（公告）日 2021-09-17
申请公布号 CN113409395A 申请公布日 2021-09-17
分类号 G06T7/80（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06T7/62（2017.01）I;G06T7/30（2017.01）I;G06F17/16（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 赵吉宾;夏仁波;陈月玲;赵亮;付生鹏;张天宇 申请（专利权）人 沈阳智能机器人国家研究院有限公司
代理机构 沈阳科苑专利商标代理有限公司 代理人 许宗富
地址 110000辽宁省沈阳市浑南区创新路155-3号A-018室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种导管管端高精度检测定位方法。其步骤为:首先对双目视觉系统进行内外参数标定，然后对导管图像进行同步采集,将采集后的图像进行图像处理得到导管管端投影亚像素边缘，借助于极线约束和顺序一致性约束，求出边缘点的三维空间点坐标，然后分析空间圆透视投影数学模型，建立目标函数，对目标函数进行优化，最终求得精确的管端三维空间点。本发明方法有效地考虑了导管管端投影的数学模型，减小了因管端圆的透视投影形状畸变引起的测量误差，测量精度高，效率高，为实现导管制造过程中无应力装配奠定基础。