一种分布式网络下的多机器人同步随动控制方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种分布式网络下的多机器人同步随动控制方法

基本信息

申请号	CN201911345926.3	申请日	-
公开（公告）号	CN113021330A	公开（公告）日	2021-06-25
申请公布号	CN113021330A	申请公布日	2021-06-25
分类号	B25J9/16;G05B19/418	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	杨帆;张华良;李子阳;于晓龙;秦锋;孙海涛;张诚	申请（专利权）人	沈阳智能机器人国家研究院有限公司
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	王倩
地址	110000 辽宁省沈阳市浑南区创新路155-3号A-018室
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种分布式网络下的多机器人同步随动控制方法，所述方法和装置用于在机器人领域中的群体机器人控制方向，采用IEC61499分布式框架将机器人控制任务进行分层级封装，从而具备基于网络的机器人控制，实现多机器人之间的主从切换，相对于传统示教作业过程具有更高的扩展性和灵活性，能够便于多机器人组网以及应用部署，充分解耦应用设计与底层控制系统，与此同时，为了让多机器人间数据实时共享，方案采用时间敏感网络DDS的发布订阅机制，提供高可靠低延迟的通信服务。本发明利用DDS网络实现多机之间的实时数据通信，在多机器人运动过程中进行实时的控制优化，从而对机器人位姿控制、节拍控制和任务控制进行统一校对，达到对多机器人的同步随动控制。