一种自动识别货架的方法及装置、移动机器人
基本信息
| 申请号 | CN201910386141.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110135439B | 公开（公告）日 | 2021-05-04 |
| 申请公布号 | CN110135439B | 申请公布日 | 2021-05-04 |
| 分类号 | G06K9/46;G06K9/62;G06T7/33 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 张海涛 | 申请（专利权）人 | 上海木木聚枞机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 上海硕力知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 郭桂峰 |
| 地址 | 201400 上海市奉贤区新杨公路1800弄2幢2340室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种自动识别货架的方法及装置、移动机器人，包括：获取反映周围环境信息的点云数据；对所述点云数据进行预处理，得到疑似货架腿部的中心点集；根据预先构建的货架模型点集，对所述中心点集进行粗配准，粗配准后提取一个单货架点集；根据货架腿部特征对所述单货架点集进行精配准；当所述单货架点集与所述货架腿部特征匹配时，识别出一个货架，并计算货架底部中心位置。本发明提供自动识别货架的方法，可以支持货架的随意摆放，也不需要在货架底部安装导引器件，简化了操作。 |
