一种在指定路径上的绕障路径规划方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN201811321625.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109116858B | 公开（公告）日 | 2021-09-07 |
| 申请公布号 | CN109116858B | 申请公布日 | 2021-09-07 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 张海涛 | 申请（专利权）人 | 上海木木聚枞机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 上海硕力知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 郭桂峰 |
| 地址 | 200335 上海市长宁区广顺路33号2幢4层401室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种在指定路径上的绕障路径规划方法及系统，包括：在沿指定路径前进的过程中，获取周围环境的栅格地图，并标记每个栅格的障碍物占用信息；当检测到前方环境有障碍物，并判断该障碍物影响自己前进时，在障碍物后方的指定路径上选一个可以通行的点作为临时目标点；从栅格地图中裁剪与指定路径超过第一预设距离的栅格，在裁剪后的栅格地图中未被占用的栅格部分形成得到目标空间；在目标空间中规划出若干条绕障路径，根据每条绕障路径得到对应的从当前点到临时目标点的机器人可行驶的候选路径；从若干条所述候选路径中选择目标绕障路径。本发明提供一种在前进过程中绕开障碍物的方法，可以沿指定路径绕障，避免与行人相撞。 |
