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路径规划方法及装置、狭窄空间行进方法及装置

基本信息

申请号 CN202010644442.5 申请日 -
公开（公告）号 CN111761581B 公开（公告）日 2021-08-27
申请公布号 CN111761581B 申请公布日 2021-08-27
分类号 B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 张海涛 申请（专利权）人 上海木木聚枞机器人科技有限公司
代理机构 上海硕力知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 王法男
地址 201400 上海市奉贤区新杨公路1800弄2幢2340室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种路径规划方法及装置、狭窄空间行进方法及装置，其中，路径规划方法包括：对狭窄空间周围的障碍物进行探测；根据探测结果得到可形成狭窄空间的线段组集；将线段组集对应的探测数据投影至基于狭窄空间所在自由空间形成的栅格地图；根据投影结果对线段组集中各线段组是否由狭窄空间形成进行判断，筛选出由该狭窄空间形成的线段组集；从筛选出的线段组集中选定最优线段组；根据最优线段组得到通过该狭窄空间的最优路径。其根据探测结果得到线段组集后将其投影至栅格地图，准确得到由狭窄空间形成的线段组集，帮助移动机器人避开四周障碍物的同时平稳的通过狭窄空间。