首页/ 奥特酷智能科技（南京）有限公司/ 专利详情

一种激光雷达和相机的标定方法

基本信息

申请号 CN202110607494.X 申请日 -
公开（公告）号 CN113253246B 公开（公告）日 2021-09-10
申请公布号 CN113253246B 申请公布日 2021-09-10
分类号 G01S7/497;G06T7/80 分类 测量；测试;
发明人 苏畅;张旸;陈诚 申请（专利权）人 奥特酷智能科技（南京）有限公司
代理机构 南京行高知识产权代理有限公司 代理人 李晓
地址 211800 江苏省南京市浦口区桥林街道步月路29号12幢-289
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种激光雷达和相机的标定方法，包括以下步骤：激光雷达获取N帧包括标定板的点云数据，消除激光雷达的随机误差，找出标定板的边缘点；设定与雷达坐标系之间的转换矩阵为T1伪相机坐标系，将标定板的边缘点转换到伪相机坐标系下，并投影到伪相机的成像平面上，得到投影图像；从投影图像中找到标定板的角点位于伪相机坐标系下的2d坐标；获取标定板的角点在相机坐标系下的3d坐标，从而得到相机坐标系和伪相机坐标系之间的转换矩阵T2，进而得到激光雷达坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵T=T2‑1*T1。本发明可以消除激光雷达扫描带来的随机误差，从而提高标注精度。