用于补偿机械臂的特定作用力的方法、装置和康复机器人
基本信息
| 申请号 | CN202010999999.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112263811B | 公开（公告）日 | 2022-04-29 |
| 申请公布号 | CN112263811B | 申请公布日 | 2022-04-29 |
| 分类号 | A63B23/14（2006.01）I;A63B24/00（2006.01）I | 分类 | 运动；游戏；娱乐活动; |
| 发明人 | 陈鑫;朱志军;鞠超;王晗;姚远;顾捷 | 申请（专利权）人 | 上海傅利叶智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京康盛知识产权代理有限公司 | 代理人 | 高会会 |
| 地址 | 201203上海市浦东新区晨晖路88号1号楼303-305室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及康复机器人技术领域，公开一种用于补偿机械臂的特定作用力的方法。该用于补偿机械臂的特定作用力的方法包括：计算特定作用力对机械臂的旋转中心的特定力矩，再计算目标作用力对机械臂的旋转中心的目标力矩，最后调节机械臂的旋转中心的输出力矩，将特定力矩补偿至目标力矩。该用于补偿机械臂的特定作用力的方法应用于辅助康复训练的器械时，可将器械受的重力补偿至零，患者无需负担器械所受重力，即可完成康复训练。本申请还公开一种用于补偿机械臂的特定作用力的装置和康复机器人。 |
