一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构
基本信息
申请号 | CN201720192050.3 | 申请日 | - |
公开(公告)号 | CN206551012U | 公开(公告)日 | 2017-10-13 |
申请公布号 | CN206551012U | 申请公布日 | 2017-10-13 |
分类号 | B25J9/00(2006.01)I;B25J9/08(2006.01)I;F16H48/12(2012.01)I | 分类 | 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手; |
发明人 | 赵龙海;陈强;何永和;张延亮;朱虹 | 申请(专利权)人 | 东莞松山湖机器人产业发展有限公司 |
代理机构 | 广州粤高专利商标代理有限公司 | 代理人 | 东莞松山湖国际机器人研究院有限公司;东莞松山湖机器人产业发展有限公司 |
地址 | 523000 广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区新竹路4号新竹苑17幢2单元 | ||
法律状态 | - |
摘要
摘要 | 一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构,包括固定机架、三自由度平动机构和差速驱动结构,该差速驱动结构由两个差速连杆、两个虎克铰、两根三维平动连杆和末端执行器构成,两个差速连杆通过移动副连接,一个三自由度平动结构固定连接一根三维平动连杆,一根三维平动连杆上转动安装一个虎克铰,一个虎克铰转动安装一根差速连杆,末端执行器与其中一根差速连杆通过转动副相连,与另一根差速连杆通过螺旋副相连,虎克铰的竖直连接端与三维平动连杆转动连接、水平连接端与差速连杆转动连接。本实用新型增加了转动范围能力,无冗余驱动。 |
