一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构

基本信息

申请号 CN201720192050.3 申请日 -
公开(公告)号 CN206551012U 公开(公告)日 2017-10-13
申请公布号 CN206551012U 申请公布日 2017-10-13
分类号 B25J9/00(2006.01)I;B25J9/08(2006.01)I;F16H48/12(2012.01)I 分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
发明人 赵龙海;陈强;何永和;张延亮;朱虹 申请(专利权)人 东莞松山湖机器人产业发展有限公司
代理机构 广州粤高专利商标代理有限公司 代理人 东莞松山湖国际机器人研究院有限公司;东莞松山湖机器人产业发展有限公司
地址 523000 广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区新竹路4号新竹苑17幢2单元
法律状态 -

摘要

摘要 一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构,包括固定机架、三自由度平动机构和差速驱动结构,该差速驱动结构由两个差速连杆、两个虎克铰、两根三维平动连杆和末端执行器构成,两个差速连杆通过移动副连接,一个三自由度平动结构固定连接一根三维平动连杆,一根三维平动连杆上转动安装一个虎克铰,一个虎克铰转动安装一根差速连杆,末端执行器与其中一根差速连杆通过转动副相连,与另一根差速连杆通过螺旋副相连,虎克铰的竖直连接端与三维平动连杆转动连接、水平连接端与差速连杆转动连接。本实用新型增加了转动范围能力,无冗余驱动。