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一种基于软PLC控制PET注塑机双驱机械手的方法

基本信息

申请号 CN201811588353.2 申请日 -
公开（公告）号 CN109531572B 公开（公告）日 2022-02-11
申请公布号 CN109531572B 申请公布日 2022-02-11
分类号 B25J9/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 何卫东;韩炜;孙昊星;马康;王倩;杨瑞;马帅;刘贝贝;张威 申请（专利权）人 西安拽亘弗莱工业自动化科技有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 710077陕西省西安市高新区锦业路69号创业研发园C区1号B502室
法律状态 -

摘要

摘要 一种基于软PLC控制PET注塑机双驱机械手的方法，步骤1，基于运动轨迹确定双驱电机运动数学模型；步骤2，确认基于位置、速度或扭矩驱动控制模式；步骤3，建立软PLC程序框架控制双驱机械手；步骤4，确认双轴电机的位置校准方式；步骤5，采集的速度、位置、扭矩数据进行分析；步骤6，智能判断电子齿轮耦合和解耦的时机；改掉传统的通过伺服驱动器内部之间联动方法，而由在软件PLC部分进行联动进行控制，本发明把软PLC、软NC、运动控制以及和PLC注射机配合结合起来形成互补，通过电子齿轮把2个轴同步起来，从而使机械手速度更快，减低生产周期，使其生产效率最大化。